Diseño y Simulación de Funciones para la Generación de Trayectorias en 2D para su Aplicación con Robots Manipuladores

Resumen

Este trabajo presenta un análisis e implementación de trayectorias en 2D generadas usando segmentos de líneas rectas y semicírculos, y utilizando perfiles de velocidad arbitrarios. Se presenta el procedimiento de diseño, cálculo de parámetros y ejemplo de aplicación, así como una simulación de implementación unsando un robot manipulador.