Interfaz Gráfica de Usuario en LabView® para la Generación de Trayectorias en Robótica

Resumen

Se presenta una Interfaz Gráfica de Usuario (GUI) realizada en LabView para la generación de trayectorias en un plano (2D) basadas en segmentos de líneas rectas y segmentos de semicírculos. La interfaz es utilizada como una herramienta didáctica para el análisis, diseño, elaboración y visualización de trayectorias arbitrarias generadas a partir de líneas rectas y semicírculos. Posteriormente estas trayectorias son “trasladadas” a una configuración de brazo robótico en particular, por ejemplo, articulado, SCARA o cartesiano, para analizar los perfiles de velocidades generados para cada articulación y evaluar la factibilidad de ser ejecutadas por el robot dadas las restricciones dinámicas de sus actuadores de acuerdo a las especificaciones del manual de usuario del equipo